Khi họ đã liên kết và đính ráp hồ hết thứ, bọn họ phải chuyển chương trình cho bảng Arduino, mà chúng ta sẽ cần liên kết bảng Arduino với máy vi tính hoặc máy tính xách tay. Khi shop chúng tôi đã chuyển lịch trình sang bảng Arduino, công ty chúng tôi phải bảo đảm rằng kết nối cáp cùng với bảng Arduino mang dù chúng tôi luôn hoàn toàn có thể tiếp tục với bảng cải tiến và phát triển và tháo rời hầu hết thứ, chiếc sau nếu bọn họ chỉ hy vọng nó học.

Bạn đang xem: Cách làm cánh tay robot

Phần mềm quan trọng để hoạt động

Mặc dù là vẻ như họ đã chế tạo chấm dứt một cánh tay robot, nhưng thực sự là vẫn còn không hề ít phía trước cùng điều quan trọng đặc biệt nhất. Tạo nên hoặc trở nên tân tiến một chương trình đem về sự sống cho cánh tay robot của bọn họ vì nếu không có nó, hộp động cơ servo đang không kết thúc là những cách thức đồng hồ dễ dàng quay mà không tồn tại ý nghĩa.

Điều này được giải quyết bằng cách kết nối bảng Arduino với máy vi tính của công ty chúng tôi và mở chương trình IDE Arduino, công ty chúng tôi kết nối laptop với bảng cùng viết mã sau vào trong 1 tệp trống:

#include const int servo1 = 3; // first servoconst int servo2 = 10; // second servoconst int servo3 = 5; // third servoconst int servo4 = 11; // fourth servoconst int servo5 = 9; // fifth servoconst int joy
H = 2; // L/R Parallax Thumbstickconst int joy
V = 3; // U/D Parallax Thumbstickconst int joy
X = 4; // L/R Parallax Thumbstickconst int joy
P = 5; // U/D Parallax Thumbstickconst int potpin = 0; // O/C potentiometerint servo
Val; // variable lớn read the value from the analog pin
Servo myservo1; // create servo object to control a servo
Servo myservo2; // create servo object khổng lồ control a servo
Servo myservo3; // create servo object to control a servo
Servo myservo4; // create servo object to control a servo
Servo myservo5; // create servo object to control a servovoid setup() // Servomyservo1.attach(servo1); // attaches the servomyservo2.attach(servo2); // attaches the servomyservo3.attach(servo3); // attaches the servomyservo4.attach(servo4); // attaches the servomyservo5.attach(servo5); // attaches the servo// Inizialize Serial
Serial.begin(9600);void loop(){servo
Val = analog
Read(potpin);servo
Val = map(servo
Val, 0, 1023, 0, 179);myservo5.write(servo
Val);delay(15);// Display Joystick values using the serial monitoroutput
Joystick();// Read the horizontal joystick value (value between 0 và 1023)servo
Val = analog
Read(joy
H);servo
Val = map(servo
Val, 0, 1023, 0, 180); // scale it lớn use it with the servo (result between 0 & 180)myservo2.write(servo
Val); // sets the servo position according to the scaled value// Read the horizontal joystick value (value between 0 và 1023)servo
Val = analog
Read(joy
V);servo
Val = map(servo
Val, 0, 1023, 70, 180); // scale it khổng lồ use it with the servo (result between 70 và 180)myservo1.write(servo
Val); // sets the servo position according to the scaled valuedelay(15); // waits for the servo to get there// Read the horizontal joystick value (value between 0 and 1023)servo
Val = analog
Read(joy
P);servo
Val = map(servo
Val, 0, 1023, 70, 180); // scale it to use it with the servo (result between 70 và 180)myservo4.write(servo
Val); // sets the servo position according to the scaled valuedelay(15); // waits for the servo khổng lồ get there// Read the horizontal joystick value (value between 0 & 1023)servo
Val = analog
Read(joy
X);servo
Val = map(servo
Val, 0, 1023, 70, 180); // scale it khổng lồ use it with the servo (result between 70 & 180)myservo3.write(servo
Val); // sets the servo position according khổng lồ the scaled valuedelay(15); // waits for the servo to get there/*** Display joystick values*/void output
Joystick()Serial.print(analog
Read(joy
H));Serial.print ("---");Serial.print(analog
Read(joy
V));Serial.println ("----------------");Serial.print(analog
Read(joy
P));Serial.println ("----------------");Serial.print(analog
Read(joy
X));Serial.println ("----------------");Chúng tôi lưu nó và sau đó cửa hàng chúng tôi gửi nó vào bát Arduino UNO. Trước khi hoàn thành xong mã, cửa hàng chúng tôi sẽ triển khai các bài xích kiểm tra phù hợp để xác minh rằng những cần tinh chỉnh hoạt động với mã ko có bất kỳ lỗi nào.

Tôi vẫn gắn nó rồi, bây giờ thì sao?

Chắc hẳn đa số chúng ta không ngờ đến loại cánh tay robot này, tuy nhiên nó khôn cùng lý tưởng bởi những kiến ​​thức cơ phiên bản về nó là gì, túi tiền nó gồm và giải pháp dạy cách sản xuất robot. Trường đoản cú đây những thứ thuộc về trí tưởng tượng của bọn chúng ta. Đó là, chúng ta có thể thay đổi đồ liệu, bộ động cơ servo và thậm chí hoàn thành mã lập trình. Không cần thiết phải nói điều ấy quá chúng tôi tất cả thể biến hóa mô hình bảng Arduino cho một mô hình hoàn hảo và khỏe khoắn hơn chất nhận được chúng tôi kết nối điều khiển và tinh chỉnh từ xa hoặc làm việc với điện thoại cảm ứng thông minh thông minh. Nói nắm lại, hàng loạt các kỹ năng được hỗ trợ bởi phần cứng Miễn giá thành và những cánh tay robot.

Đây là 1 sản phẩm được nhắc đến trong 1 bài báo công nghệ uy tín quốc tế. Trình bày phương pháp hiệu trái trong bài toán xây dựng bộ tinh chỉnh cho Cánh tay Robot 3 bậc từ bỏ do Fischertechnik. Sau đây hãy cùng Uniduc tò mò nghiên cứu vãn và điều tra robot 3 bậc thoải mái này nhé.

Xem thêm: Mâm quả bánh xu xê đám cưới, bánh xu xê su sê phu thê dịch vụ cưới hỏi

Tổng quan lại về cánh tay Robot 3 bậc

Ngày nay, tay thiết bị hay cánh tay Robot đang được áp dụng tương đối nhiều trong những ngành sản xuất công nghệ cao. Với rất đầy đủ chức năng tương xứng tất cả một số loại sản xuất như: sơn, hàn, bốc vác, đính đặt,… vì vậy, nhu cầu cách tân cũng như cải tiến và phát triển ứng dụng Robot đang được các đơn vị phân phối Robot khôn xiết quan tâm. Mỗi trang bị cánh tay Robot luôn cân xứng với những các bước khác nhau. Những quá trình đòi hỏi sự đúng mực tính xảo thì nên cần cánh tay Robot 6 bậc trở lên, những các bước đơn giản chỉ nên vận chuyển sản phẩm & hàng hóa thì đề nghị cánh tay Robot 3 bậc trở xuống là có thể đáp ứng được nhu cầu.

Cánh tay Robot 3 bậc có 3 khớp quay tương xứng với những quá trình yêu ước độ đúng đắn trung bình. Nó bao gồm kích thước bé dại và giá thấp hơn rất các so với các loại cánh tay gồm số bậc cao hơn.

Fischertechnik là 1 quy mô Robot được chế tạo bởi nhà trí tuệ sáng tạo DR Artur Fischer fan Đức vào năm 1964. Sản phẩm tương xứng để làm cho thí nghiệm cho những ngành tự động hóa, chế tạo máy của các trường đại học. Hình như các hãng sản xuất phần mượt phần cứng bự cùng dùng quy mô này để trình bày mô phỏng dây chuyền sản xuất của người tiêu dùng như: BMW giỏi Siemen. Với chi tiêu khoảng 400$ / 1 bộ quy mô chính hãng, khá tương xứng với doanh nghiệp cũng như trường học. Tuy nhiên đối với cá thể muốn nghiên cứu khám phá thì còn vô cùng đắt. Hiện nay, Robot hoàn thiện hơn cùng với việc lắp đặt thêm Vision để tăng độ chính xác.

Phương pháp thực hiện mô hình Robot 3 bậc tự do

Tổng quan liêu về quy mô cánh tay robot 3 bậc

Hệ thống robot có các thành phần bao gồm sau:

1 quy mô cánh tay Robot Fischertechnik: Robotic TXT Automation Robot – đó là cánh tay Robot 3 bậc tự do. Có tọa độ trụ cùng phạm vi làm việc hình trụ trong ko gian)1 mô hình băng sở hữu (Conveyor) được đính từ khối Fischertechnik1 khay cất sản phẩm cũng khá được lắp ghép từ bỏ Fischertechnik1 Camera Webcam hxsj S201 cảm biến tiệm cận E18-D80Và 1 mạch Arduino Mega để điều khiển và tinh chỉnh mô hình

*

Nguyên lý điều khiển

Băng download có trách nhiệm đưa thành phầm đến địa chỉ cánh tay Robot, lúc tới gần cảm biến E18-D80. Cảm ứng nhận diện được sản phẩm và media tin về bộ điều khiển và tinh chỉnh Arduino Mega làm cho băng thiết lập dừng. Tiếp theo sau bộ điều khiển media tin mang đến tọa độ được thiết đặt sẵn phía trên sản phẩm. Camera nhấn diện lại vị trí color và tiến cánh tay robot tiến hành gắp sản phẩm qua mạch L293D tinh chỉnh công suất. Dấu hiệu hình hình ảnh sẽ gởi về bộ tinh chỉnh trung tâm để lấy về vị trí hàng đúng màu sắc đã cài đặt.

*

Tìm hiểu thông số kỹ thuật kỹ thuật của động cơ ở những khớp

Phạm vi làm việc theo từng một số loại khớp

KhớpLoại khớpPhạm vi có tác dụng việc
1Khớp quayQuay trái hướng kim đồng hồ, 00 mang lại 3600
2Khớp tịnh tiếnTịnh tiến theo chiều cao từ 0cm đến 15cm
3Khớp tịnh tiếnTịnh tiến theo phương ngang trường đoản cú 0cm mang lại 9cm

Thông số kỹ thuật hễ cơ

Động cơNguồn cung cấp (V)Công suất (W)Vận tốc (vòng/phút)
DC tích phù hợp encoder9 V1,2 W105 vòng/phút
XS motor DC9 V1 W6000 vòng/phút

Bài toán điều khiển và tinh chỉnh tọa độ cánh tay Robot 3 bậc

Để điều khiển đúng mực vị trí Robot buộc phải đến điều đầiều tiên phải xác minh được cội tọa độ, phương trình rượu cồn học thuận và nghịch của Robot. Nguyên lý điều khiển cánh tay Robot:

*

Đưa ra tọa độ mong muốn (X,Y,Z) từ đó các thông số vị trí các khớp tảo Robot được tìm qua phương trình hễ học ngược. Giá bán trị thông số kỹ thuật khớp này đã được đối chiếu với thông số kỹ thuật khớp được phản hồi về từ cảm biến Encoder. Lệch lạc sẽ được bộ điều khiển và tinh chỉnh xử lý và ảnh hưởng trực tiếp vào hộp động cơ của cánh tay. Các thông số kỹ thuật khớp được bội nghịch hồi thường xuyên từ Encoder, qua phương trình rượu cồn học thuận. Các vị trí tọa độ bây giờ của khâu chấp hành và tính theo thời gian thực

Lab
VIEW cách xử lý hình ảnh

Lab
View phân loại color theo 16 kệ trong khoảng từ 0 đến 15 (màu xanh ở đoạn kệ 6 và trắng ở kệ 15). Hàm đã phân nhiều loại để đặt thành phầm vào ô tương xứng chính xác. Để xác minh đúng chọn ngưỡng tham chiếu giá trị to hơn 0.4. Nếu quý giá thuộc kệ 6 to hơn 0.4 thì xác định đó là màu sắc xanh, và tương tự với kệ 15 để xác định màu trắng. Lưu thứ tổng quát

*

Giao diện phần mềm

Lưu vật thuật toán công tác điều khiển

*

Giao diện điều khiển bằng tay thủ công (Manual)

*

Giao diện điều khiển tự động (Auto)

*

Mô phỏng mô hình cánh tay Robot 3 bậc

Chúng ta đã mô phỏng trong Simmechanics của Matlab để sở hữu thể chuyển đổi mô hình Autodesk Inventor. Từ Inventor lịch sự Simulink bên dưới dạng khối. Quy mô trong Simulink Matlab

*

Thuật toán điều khiển

Bộ điều khiển PID được dùng để làm điều khiển cánh tay Robot 3 bậc tự do được thiết kế như sau

*

Trên đây là một số kỹ năng và kiến thức của công ty chúng tôi về ứng dụng của bộ mô hình cánh tay Robot 3 bậc Fischertechnik. Chúng ta có thể tham khảo thêm những nội dung bài viết và phương án công nghệ tiên tiến nhất tại Uniduc.